|| ◄حساسات الروبـــوت Robot Sensors ►||

حساسات الروبـــوت
Robot Sensors



المفاتيح الحدية :
The Limit Switch

هذه المفاتيح على الأرجح هي النوع الأبسط من الحساسـات المستخدمة في الروبوت ( robot ) . إنها تسـتخدم اللاقط اللاتحكمي (non-servo pick) في جميع دارات الملاحقة في أنظمة التحكم الآلي . وعلى الرغم من أن الحساسات الداخلية( Internal sensors ) غالباً ما تستخدم لتحديد نهاية المسافة لحركة الذراع في الروبوتات البسيطة ، أو لتعمل كمقياس أمان لتمنع انتقال الذراع لمســافة بعيدة بواسطة إطلاق حركة التوقف للذراع، فإنها يمكن أن تستخـدم أيضاً للتحسس سطوح الحدبات المستخدمة لأغراض التحكم المتسلسلة ، أو كحساسات خارجية(External sensors) لتكشف وجود العناصر أو فقدانها في أماكن العمل(work space) أو في مقابض الروبوت(robot gripper). وتستخدم أيضاً في أماكن أخـرى بمجال الصناعة من أجل القيام بمهمات أخرى كمثال على ذلك ، عمل الألواح أو الصفائح (Stopping tables) والأجزاء المنزلقة المستخدمة في آليات التشغيل(Slides on machine tools ) - لتحديد الحمولات على السيور المتحركة وتجهيزات الأمان مثل البوابات والمحارس. وهكذا فإن هذه المفاتيح تستخدم في هـذه الأيام بشكل كلي و ليس فقط كحساسات داخلية وخارجية في الروبوت بل كحساسات عملية في مناطق العمل المحيطة بالروبوت .
- وتسمى المفاتيح الحدية عادةً تسمى بالمفاتيح الدقيقة(Micro switch) ,أي أن حركة صغيرة جداً تكون مطلوبة لفتح أو إغلاق الوصلة الكهربائية. و يتم ذلك عادةً تحت تأثير حركة خاطفة وسريعة بأطراف الأصابع .


إن هذه المفاتيح متوفرة بأشكال عديدة ومتنوعة ، ومثال ذلك :

المكبس (plunger) والرافعة (lever) والرافعة ذات البكرة (Roller lever ) ونوع الفرشاة (whisker)
ويمكن أن تستخدم هذه المفاتيح في الأنظمة بحيث تكون مفتوحة طبيعياً (no)أو مغلقة طبيعياً (nc). في الحالة الأولى ، فإن لمس المفتاح سـوف يجعل الوصلة مغلقة ، وهكذا فإذا كان المفتاح يعتــلي (متوضع فوق) ذراع الروبوت فإن إشارة سوف ترسل إلى حاكم الروبوت معلنة أن الهدف قد تم مواجهته . ويبين الشكل (1) أنواع من الحساسات المكبسية ذات البكرة المسـتخدمة بشـكل طبيعي كحسـاسات داخلية لتمنع انتقال الذراع إلى مسافة بعيدة ويبين الشكل (1) المفتاح من النوع الشبيه بالفرشاة (whisker type) الذي يمكن وضعه فوق الروبوت كحساس خارجي